齐鲁工业大学学报

2018, (01) 55-60

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基于LQR的两轮机器人的平衡控制
Balance Control of Two-Wheeled Robot Based on LQR

蔡春山;王佐勋

摘要(Abstract):

主要研究两轮机器人的运动平衡问题。首先利用牛顿力学分析法对两轮机器人结构建立动力学模型,再对非线性模型进行线性化及解耦处理;通过极点配置法和LQR (Linear Quadratic Regulator)算法对解耦后的平衡与前进子系统进行分析,并设计控制器;最后搭建Simulink仿真平台对控制器的性能进行仿真分析。分析得出LQR算法比极点配置法性能更优,具有一定的理论研究价值和实际应用价值。

关键词(KeyWords): 两轮机器人;线性化;极点配置;LQR算法;Simulink

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(61601256)

作者(Author): 蔡春山;王佐勋

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DOI: 10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2018.01.012

参考文献(References):

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