曹启贺;邱书波;韩丰键

• 1:齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院，济南 250353

摘要(Abstract)：

为了研讨工业中机器人实际轨迹的状况，本文对KUKA-KR16机器人做出分析，分析KUKA-KR16机器人的运动特点和性质。将把KUKA-KR16机器人的运动问题作为关键的研究方向，利用齐次坐标的变换方式推出理论上的坐标变换方程，再结合D-H参数法，创建KUKA-KR16机器人实的结构模型，将MATLAB中的Robotics Toolbox作为平台来验证KUKA-KR16机器人的理论动作情况。

关键词(KeyWords)： KUKA-KR16机器人;运动学求解;D-H参数法;MATLAB仿真

Abstract:

Keywords:

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作者(Author): 曹启贺;邱书波;韩丰键

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DOI: 10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2019.05.006

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