齐鲁工业大学学报

2019, (05) 35-40

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KUKA-KR16机器人的运动学分析与仿真
Kinematics Analysis and Simulation of Kuka-kr16 Robot

曹启贺;邱书波;韩丰键

摘要(Abstract):

为了研讨工业中机器人实际轨迹的状况,本文对KUKA-KR16机器人做出分析,分析KUKA-KR16机器人的运动特点和性质。将把KUKA-KR16机器人的运动问题作为关键的研究方向,利用齐次坐标的变换方式推出理论上的坐标变换方程,再结合D-H参数法,创建KUKA-KR16机器人实的结构模型,将MATLAB中的Robotics Toolbox作为平台来验证KUKA-KR16机器人的理论动作情况。

关键词(KeyWords): KUKA-KR16机器人;运动学求解;D-H参数法;MATLAB仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 曹启贺;邱书波;韩丰键

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DOI: 10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2019.05.006

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